内容简介：五一放假终于有空，先验证一下之前了解的pid算法。本次实验是应用pid算法，保持舵机与平面的角度保持在一定的数值。感觉表述有点不清楚，从视频中看看吧。
五一放假终于有空，先验证一下之前了解的pid算法。
本次实验是应用pid算法，保持舵机与平面的角度保持在一定的数值。
感觉表述有点不清楚，从视频中看看吧。
说说我做了的尝试
系统辨识建立模型
本来之前以为可以通过matlab工具箱的系统辨识建立模型，然后通过 工具 箱自动调参
但是！自动调参更新完pid参数后，阶跃响应为负值
没办法，只能放弃这个操作了
瞎调参数
之后就随便乱调参数，发现要不抖的厉害，要不就迟滞时间太长
随便调了几下后就放弃这个方法了
Arduino中的自整定算法
就是 Arduino-PID-Library 的自整定例子
在疯狂调节相关参数后，还是抖的厉害，没法用
系统整体框架
模糊PID
最后还是选择了模糊PID的方法
随便在网上找到了一个用于Arduino的开源算法， Fuzzy-like-PI-controller
整合了mpu6050和舵机的相关代码后，得到了这个项目
这是这个项目的简单流程描述
存在问题
为了验证pid的算法，今天一整天就没得了，心态有点爆炸了，所以最后这代码写的很随意了
就存在了那么些问题，对代码有兴趣的可以自行去github下载，目录下的README有问题的描述
代码地址
https://github.com/greedyhao/servo_mpu6050_pid/tree/master/Arduino
后记
总算又完成一个任务，舒服
以上就是本文的全部内容，希望本文的内容对大家的学习或者工作能带来一定的帮助，也希望大家多多支持 码农网
猜你喜欢:
本站部分资源来源于网络，本站转载出于传递更多信息之目的，版权归原作者或者来源机构所有，如转载稿涉及版权问题，请联系我们。
UML用户指南
[美] Grady Booch、James Rumbaugh、Ivar Jacobson / 邵维忠、麻志毅、马浩海、刘辉 / 人民邮电出版社 / 2006-6 / 49.00元
《UML用户指南》(第2版)是UML方面最权威的一本著作，三位作者是面向对象方法最早的倡导者，是UML的创始人。本版涵盖了UML 2.0。书中为具体的UML特征提供了参考，描述了一个使用UML进行开发的过程，旨在让读者掌握UML的术语、规则和语言特点，以及如何有效地使用这种语言，知道如何应用UML去解决一些常见的建模问题。《UML用户指南》(第2版)由7个部分组成，而且每章都描述了一个特定UML特......一起来看看 《UML用户指南》 这本书的介绍吧!
