内容简介：五一放假终于有空，先验证一下之前了解的pid算法。本次实验是应用pid算法，保持舵机与平面的角度保持在一定的数值。感觉表述有点不清楚，从视频中看看吧。
五一放假终于有空，先验证一下之前了解的pid算法。
本次实验是应用pid算法，保持舵机与平面的角度保持在一定的数值。
感觉表述有点不清楚，从视频中看看吧。
说说我做了的尝试
系统辨识建立模型
本来之前以为可以通过matlab工具箱的系统辨识建立模型，然后通过 工具 箱自动调参
但是！自动调参更新完pid参数后，阶跃响应为负值
没办法，只能放弃这个操作了
瞎调参数
之后就随便乱调参数，发现要不抖的厉害，要不就迟滞时间太长
随便调了几下后就放弃这个方法了
Arduino中的自整定算法
就是 Arduino-PID-Library 的自整定例子
在疯狂调节相关参数后，还是抖的厉害，没法用
系统整体框架
模糊PID
最后还是选择了模糊PID的方法
随便在网上找到了一个用于Arduino的开源算法， Fuzzy-like-PI-controller
整合了mpu6050和舵机的相关代码后，得到了这个项目
这是这个项目的简单流程描述
存在问题
为了验证pid的算法，今天一整天就没得了，心态有点爆炸了，所以最后这代码写的很随意了
就存在了那么些问题，对代码有兴趣的可以自行去github下载，目录下的README有问题的描述
代码地址
https://github.com/greedyhao/servo_mpu6050_pid/tree/master/Arduino
后记
总算又完成一个任务，舒服
以上就是本文的全部内容，希望本文的内容对大家的学习或者工作能带来一定的帮助，也希望大家多多支持 码农网
猜你喜欢:
本站部分资源来源于网络，本站转载出于传递更多信息之目的，版权归原作者或者来源机构所有，如转载稿涉及版权问题，请联系我们。
共鸣：内容运营方法论
舒扬 / 机械工业出版社 / 2017-5-8 / 59.00
近5年来网络信息量增长了近10倍，信息极度过剩。移动互联网以碎片化、强黏度以及惊人的覆盖率给传统的商业环境带来了巨大的影响，向陈旧的广告、公关、媒体行业展开了深度的冲击。 传统的以渠道为中心的传播思想几近失效，优秀内容成为了各行业最稀缺的资产，这是时代赋予内容生产者的巨大机会。本书作者在多年经验和大量案例研究的基础上，总结出了移动互联网时代的内容运营方法论——共鸣，它将告诉我们如何收获核心粉......一起来看看 《共鸣：内容运营方法论》 这本书的介绍吧!
