内容简介：ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot，可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发工具的基本使用方法。运行以下命令，dummy robot例程跑起来：终端中看到如下提示信息，说明启动成功：
ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot，可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发 工具 的基本使用方法。
一、运行dummy robot与rviz2
运行以下命令，dummy robot例程跑起来：
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$ ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py
终端中看到如下提示信息，说明启动成功：
然后启动大家熟悉的rviz，不过在ROS 2中叫做rviz2，可以直接使用“rviz2”命令启动：
rviz2的界面大家一定非常熟悉，因为它和ROS 1中的rviz——一模一样！
点击Add按键添加一个tf显示插件，修改Fixed Frame为world，就可以看到dummy robot动态的tf效果啦。不过dummy robot并没有可视化的外观，所以添加RobotModel插件并看不到模型。
二、命令行基础使用
ROS 2将所有命令集成到了“ros2”命令中，我们就来看看这个高度集成的命令能够干什么吧。
首先我们想要了解当前系统运行了哪些节点，可以使用如下命令查看：
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$ ros2 node list
我们可以看到有不少节点在运行，
- dummy_map_server
- dummy_laser
- dummy_joint_states
- robot_state_publisher
dummy_laser节点发布一个虚拟的激光数据，在rviz2中添加一个激光雷达的数据显示插件，就可以看到可视化的效果：
dummy_map_server节点发布一个简单的空白地图，并保持一定频率更新，地图边缘有一个黑色方块随着更新频率移动。在rviz2中添加一个map显示插件，就可以看到这个地图了：
dummy_joint_states和robot_state_publisher这两个节点大家应该很熟悉了，和ROS 1中的功能完全一样，一个实时发布机器人的关节状态，另外一个订阅此状态，并且根据机器人的模型更新tf变换。我们可以使用以下命令查看节点的相关信息：
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$ ros2 node info /robot_state_publisher
使用以下命令可以查看tf话题的具体数据内容：
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$ ros2 topic echo /tf
三、launch文件
在运行dummy robot的时候，大家就发现我们启动了一个launch文件，貌似和ROS 1当中的launch有点不同，让我们来一探究竟。
这个dummy_robot_bringup.launch.py文件在如下ROS 2的安装路径下：
打开之后的所有内容如下：
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import os
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from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
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from launch import LaunchDescription
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from launch_ros.actions import Node
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def generate_launch_description():
-
# TODO(wjwwood): Use a substitution to find share directory once this is implemented in launch
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urdf = os.path.join(get_package_share_directory('dummy_robot_bringup'), -
'launch', 'single_rrbot.urdf')
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return LaunchDescription([
-
Node(package='dummy_map_server', node_executable='dummy_map_server', output='screen'),
-
Node(package='robot_state_publisher', node_executable='robot_state_publisher',
-
output='screen', arguments=[urdf]),
-
Node(package='dummy_sensors', node_executable='dummy_joint_states', output='screen'),
-
Node(package='dummy_sensors', node_executable='dummy_laser', output='screen')
-
])
乍看这个launch文件，大家可能一时反应不过来，这是 python 程序代码么？
ROS中launch系统的主要目的是启动并配置节点，ROS 1的launch文件使用XML文件描述，但是ROS 2的launch文件描述发生了很大的变化，是由python代码进行描述的。
但是仔细看下，还是会发现虽然描述不同，但是思路上差不多，LaunchDescription中描述要启动的节点和配置，Node相当于是<node>标签，其中的package和node_executable分别代表功能包和其中要运行的节点执行文件名，arguments里边可以跟一些参数，类似于<args>标签。
也可以参考以下官方介绍：
完整官方pdf介绍可以关注“古月居”微信公众号，后台回复“ros2launch”查看下载地址。
以上所述就是小编给大家介绍的《ROS2探索总结（十）—— ROS 2基础工具使用入门》，希望对大家有所帮助，如果大家有任何疑问请给我留言，小编会及时回复大家的。在此也非常感谢大家对 码农网 的支持！
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