Ubuntu 16.04 (x64)下从源代码为Raspberry Pi Zero W编译实时内核

首先参考 Ubuntu 16.04 (x64)树莓派B+ (Raspberry Pi B+)源代码编译 保证能够成功编译标准内核的源代码，然后切换到实时内核分支，并执行如下编译命令：

$ export PATH=$PATH:~/rpi/rpi-tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
 
$ cd ~/rpi/rpi-linux/
 
$ git checkout rpi-4.14.y-rt
 
$ git reset --hard
 
$ KERNEL=kernel
 
$ make clean
 
$ make mrproper
 
$ rm -rf .config
 
#调整内核切换频率，增加实时性
$ sed -i '$a\CONFIG_HZ_1000=y' arch/arm/configs/bcmrpi_defconfig
 
#Raspberry Pi Zero W的CPU是BCM2835
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcmrpi_defconfig
 
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs -j8
 
$ mkdir rt_kernel
 
$ make modules_install ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_MOD_PATH=./rt_kernel -j8
 
$ make dtbs_install ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_DTBS_PATH=./rt_kernel -j8
 
$ ./scripts/mkknlimg ./arch/arm/boot/zImage ./rt_kernel/kernel.img

安装编译好的内核

Ubuntu 下面， SD 卡会自动挂载,默认挂载到了 /media/ 目录下面，如果是使用 NOOBS 安装的话，系统目录是固定的，执行如下命令拷贝到目标 SD 卡上面

$ cd ~/rpi/rpi-linux
 
#备份需要修改的文件
$ mv /media/`whoami`/boot/kernel.img /media/`whoami`/boot/kernel_old.img
 
$ mv /media/`whoami`/boot/overlays /media/`whoami`/boot/overlays.old
 
#拷贝内核
$ cp rt_kernel/kernel.img /media/`whoami`/boot/kernel.img
 
#拷贝硬件配置
$ cp rt_kernel/bcm2835*.dtb /media/`whoami`/boot/
 
#拷贝overlays
$ cp -r rt_kernel/overlays /media/`whoami`/boot/
 
#拷贝内核模块
$ sudo cp -r rt_kernel/lib/modules/* /media/`whoami`/rootfs/lib/modules/
 
#卸载设备
$ sudo umount -A -R -a /media/`whoami`/boot

参考链接

• Ubuntu 16.04 (x64)树莓派B+ (Raspberry Pi B+)源代码编译
• #Raspberry Pi: Preempt-RT Patching Tutorial for Kernel 4.14.y
• 树莓派编译升级内核