可能过不了多久，你就可以撸机器猫了

谁不喜欢猫？

如今，越来越多的人加入了吸猫大军。但朋友们，猫咪除了可爱之外，可能还会带来一些困扰。例如掉毛季节来临、手术 （以及不做手术）、 铲屎 （喂饭） ，一切行动不听指挥。

更重要的是，你爸妈、你男/女朋友 （如果有的话） 、你房东、你室友……还有时间、精力等方面限制，让你只能隔空兴叹。

有人说现在可以云吸猫，且慢，真正爱猫的人怎么甘心去云吸猫呢？

机器猫来也

今年可是狗年。养不了真狗，能不能养个机器狗？理论上可以，波士顿动力、宇树科技、浙江大学都已经先后发布了令人惊叹的机器狗。

当然能买到的还有索尼重新推出的机器狗Aibo，尽管很贵，但起码能买了。

那猫怎么办？

不急，有人研发出机器猫了。不是哆啦A梦那个样，而是酷酷的，非常有极客范。

这个机器猫还能玩“dog style”。

被捏住后脖子拎起来时，机器猫格外听话~

当然，机器猫也继承了喵家族平衡感强的光荣传统，淡定地站在不断晃动的平板上，这一刻黑猫警长、汤姆灵魂附体！

这个体现“障碍物检测”功能的画面，也显得格外温馨。

而且这个机器猫依靠摄像头还能识别追踪你的脸，也就是一直盯着你看，并且和你打招呼 （以招财猫的方式） 。接入亚马逊Alexa后，还能进行语音对话。

解密OpenCat

到底是哪里来的机器猫？

这个机器猫的主人名叫Rongzhong Li （李荣忠） ，本科毕业于南京大学，随后前往美国维克森林大学就读，获得硕士及博士学位。目前他在维克森林大学担任兼职任教，参与教授机器人、计算机视觉等课程。

上面这个萌萌又酷酷的小猫就是李荣忠创造出来的，他给这个机器猫起名为OpenCat。他从2016年6月买入第一个树莓派开始学习硬件编程，2016年7月到2017年9月之间，OpenCat一共经历了七次主要的升级迭代。

我们来列一下OpenCat的“主要成分”。

首先是一个运动算法，十几个参数实现了多种步态。其中速度最快的是小跑，也就是同时有两腿腾空的状态。

这个运动算法目前运行在一个32KB，16MHz的Arduino板上，未来计划升级到一个256KB 48MHz的板上提高主动适应性。

在运动模块之上，是一个树莓派 （RasPi） 构成的AI大脑。RasPi不负责控制小猫肢体的具体动作，而是专注于思想，例如我是谁、我从哪里来、我要往哪里去，并负责把行动指令发送给Arduino。

之所以分开控制，是因为所有代码都是 Python 编写，都交给树莓派控制，一旦AI任务繁重时，整个机器猫的运动控制就会受影响。

目前我们看到的这个机器猫形态，采用了3D打印的仿生框架。

以2.6倍身长/秒的速度，这个机器猫可以连续运动60分钟；如果静止不动，只传输视频信号可以坚持工作几个小时。

运动控制部分采用Arduino上的 C语言 编程，而AI部分使用了Python对树莓派进行编程。

一图总结一下

另外，这个机器猫有两个不同的原型。

上面提及的主要是完整版。完整版带有树莓派，以及由此而生的AI增强感知能力，运动模块有16个自由度，支持WiFi、蓝牙通讯，配备触摸、红外、距离、语音、夜视等功能。还为GPS等更多模块预留了空间。

还有一个迷你版。迷你版的Arduino运动模块有8个自由度，代码与完整版兼容。迷你版的价格更便宜，可以承载1公斤的负重。

最基础的迷你版运动起来是这样的：

别看外貌没那么“仿生”，但还是挺招“真猫”喜欢的。

暂不开源

搞机器猫的过程难么？

李荣忠在介绍这个项目时说“Super hard”，超难的。

这是风格迁移的OpenCat照片

需要什么代价？他P了一张图，配文：一将功成万骨枯。

李荣忠最初搞机器猫只是出于爱好，不过搞到这个地步，他已经有了别的计划。一方面他在申请专利，另一方面他成立了公司准备商业化。

所以，目前他不打算对这个机器猫进行开源。

不过他也解释了，所有的代码都是基于之前的开源代码库建立。稍后等机器猫“成长得更强壮一点”，李荣忠也会对外分享。

总之，他的探索刚刚开始。

最后说个题外话。如果你对猫不感兴趣，未来可能也能养一只机器猎豹。

瑞士科学家之前搞出来一个研究项目，他们创造了机器猎豹宝宝，可以像猫一样奔跑运动。

这个机器猎豹宝宝运动速度更快，一秒可以跑出7倍身长。

整个硬件结构如上图所示。

最后，顺手贴一个讲解OpenCat视频。

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