内容简介:本文是机器视觉实战系列第1篇,该项目实现的一个小球的检测和运动轨迹跟踪,效果如下:原文出处:
本文是机器视觉实战系列第1篇,该项目实现的一个小球的检测和运动轨迹跟踪,效果如下:
原文出处: Ball Tracking with OpenCV .
项目学习
相比于原文,我对代码做了一些小修改,并且加了一些中文注释,方便你理解。整个项目代码如下:
import argparse import time from collections import deque import cv2 import imutils import numpy as np from imutils.video import VideoStream # 命令行参数 ap = argparse.ArgumentParser() ap.add_argument("-v", "--video", help="path to video") ap.add_argument("-b", "--buffer", type=int, default=64, help="max buffer size") args = vars(ap.parse_args()) # 绿色球的HSV色域空间范围 greenLower = (29, 86, 6) greenUpper = (64, 255, 255) pts = deque(maxlen=args["buffer"]) # 判断是读入的视频文件,还是摄像头实时采集的,这里作区分是因为两种情况下后面的有些操作是有区别的 if args.get("video", None) is None: useCamera = True print("video is none, use camera...") vs = VideoStream(src=0).start() else: useCamera = False vs = cv2.VideoCapture(args["video"]) time.sleep(2.0) while True: frame = vs.read() # 摄像头返回的数据格式为(帧数据),而从视频抓取的格式为(grabbed, 帧数据),grabbed表示是否读到了数据 frame = frame if useCamera else frame[1] # 对于从视频读取的情况,frame为None表示数据读完了 if frame is None: break # resize the frame(become small) to process faster(increase FPS) frame = imutils.resize(frame, width=600) # blur the frame to reduce high frequency noise, and allow # us to focus on the structural objects inside the frame # 通过高斯滤波去除掉一些高频噪声,使得重要的数据更加突出 blurred = cv2.GaussianBlur(frame, (11, 11), 0) # convert frame to HSV color space hsv = cv2.cvtColor(blurred, cv2.COLOR_BGR2HSV) # handles the actual localization of the green ball in the frame # inRange的作用是根据阈值进行二值化:阈值内的像素设置为白色(255),阈值外的设置为黑色(0) mask = cv2.inRange(hsv, greenLower, greenUpper) # A series of erosions and dilations remove any small blobs that may be left on the mask # 腐蚀(erode)和膨胀(dilate)的作用: # 1. 消除噪声; # 2. 分割(isolate)独立的图像元素,以及连接(join)相邻的元素; # 3. 寻找图像中的明显的极大值区域或极小值区域 mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2) mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2) # 寻找轮廓,不同opencv的版本cv2.findContours返回格式有区别,所以调用了一下imutils.grab_contours做了一些兼容性处理 cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) cnts = imutils.grab_contours(cnts) center = None # only proceed if at least one contour was found if len(cnts) > 0: # find the largest contour in the mask, then use it to compute the minimum enclosing circle # and centroid c = max(cnts, key=cv2.contourArea) ((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(c) M = cv2.moments(c) # 对于01二值化的图像,m00即为轮廓的面积, 一下公式用于计算中心距 center = (int(M["m10"] / M["m00"]), int(M["m01"] / M["m00"])) # only proceed if the radius meets a minimum size if radius > 10: # draw the circle and centroid on the frame, then update the list of tracked points cv2.circle(frame, (int(x), int(y)), int(radius), (0, 255, 255), 2) cv2.circle(frame, center, 5, (0, 0, 255), -1) pts.appendleft(center) for i in range(1, len(pts)): # if either of the tracked points are None, ignore them if pts[i - 1] is None or pts[i] is None: continue # compute the thickness of the line and draw the connecting line thickness = int(np.sqrt(args["buffer"] / float(i + 1)) * 2.5) cv2.line(frame, pts[i - 1], pts[i], (0, 0, 255), thickness) cv2.imshow("Frame", frame) key = cv2.waitKey(1) & 0xFF if key == ord("q"): break if useCamera: vs.stop() else: vs.release() cv2.destroyAllWindows()
该项目主要使用OpenCV实现,里面重要的地方我都已经加了注释说明,这里再理一下整个流程:
- 处理命令行参数。
- 定义绿色球在HSV色域空间的颜色范围,后面会根据这个范围进行二值化,从而实现轮廓检测。
- 区分一下是直接从摄像头读取的数据还是处理的已经拍好的视频,这里作区分是因为两种情况下,后面有些代码要做不同处理。
-
循环处理视频中的帧:
- 获取1帧的图像。对于从已有视频读的情况,如果读到的帧为空,则表示处理视频处理完了。
- 调整图片大小,主要是缩小一下图片,提高处理速度。
- 通过高斯滤波去除掉一些高频噪声,使得重要的数据更加突出。
- 将图像从BGR色域转换到HSV色域。
- 根据绿色球在HSV色域的颜色范围进行二值化。这样处理之后,绿色就会变成白色,其它都会变成黑色,方便后面提取球的轮廓。后面进行的腐蚀和膨胀操作也是为了消除噪声点(毛刺),更准确的提取小球轮廓。
- 提取轮廓。
- 后面就是根据提取出来的轮廓,画了一些小球的边沿,以及运动轨迹,就不细述了,代码里面很清楚。
最后,对于没有图像处理基础的人来说,可能不了解其中一些处理的作用,这里我把一些关键步骤处理的效果图放上来,方便你理解(以其中一帧图片为例):
- resize后的效果:
这一步除了尺寸有变化,其它都和原图一样。
- 高斯滤波后的效果:
滤掉了高频噪音,看着变模糊了。
- 转换到HSV色域后的效果:
- 二值化后的效果:
- 腐蚀和膨胀后的效果:
最后,附上代码: code .
以上所述就是小编给大家介绍的《机器视觉实战1:Ball Tracking With OpenCV》,希望对大家有所帮助,如果大家有任何疑问请给我留言,小编会及时回复大家的。在此也非常感谢大家对 码农网 的支持!
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